O lenço escoteiro é um pedaço de tecido de forma triangular, parte fundamental do uniforme de todas as organizações escoteiras ao redor do mundo. A peça foi adotada pelo fundador do movimento escoteiro Robert Baden-Powell por ter dimensões muito próximas às de ligaduras triangulares muito usadas em primeiros socorros.

 A origem do lenço escoteiro está na participação de Robert Baden-Powell na Segunda Guerra Matabele, em 1896, onde trabalhou com Frederick Russell Burnham, o batedor (scout) americano a trabalhar para o exército inglês. Burnham usava no seu uniforme um lenço triangular ao pescoço que servia para prevenir queimaduras solares, o qual Baden-Powell adaptou, sugerindo também que o lenço triangular aberto deveria ter o tamanho ideal para servir para primeiros socorros.

Hoje em dia, o uso das cores dos lenços é diferente entre associações e países, mas a honra que lhe devemos será sempre igual. Usado geralmente em cerimônias, o lenço é enrolado, colocado ao redor do pescoço e então preso com um anel. Cada organização escoteira tem liberdade para definir as cores e o emblema de seu lenço. É uma tradição em acampamentos e eventos ao redor do mundo trocar lenços com outros escoteiros, sendo que alguns chegam a formar verdadeiras coleções.

No Brasil, o lenço escoteiro deve ter catetos medindo de 60 a 90 cm, sendo os grupos escoteiros responsáveis por suas cores e emblema.

Todas as unidades estaduais e a unidade Nacional da UEB possuem lenços próprios. O lenço nacional, usado em cerimônias e eventos internacionais, é degrade verde, amarelo e azul e tem por emblema o Cruzeiro do Sul bordado em branco.

Em Portugal o lenço varia conforme a associação, no Corpo Nacional de Escutas existem apenas cinco lenços diferentes a nível nacional, consoante a seção em que o elemento se encontra: amarelo debruado a branco nos lobitos (6-10 anos), verde debruado a branco nos exploradores (10-14 anos), azul debruado a branco nos pioneiros (14-18 anos), vermelho debruado a branco nos caminheiros (18-23 anos) e verde escuro para os dirigentes. A fraternidade do CNE usa um lenço castanho.

Na Associação dos Escoteiros de Portugal, cada grupo é responsável pelo próprio lenço que é escolhido na formação do Grupo. Os dirigentes da chefia nacional, regional e de núcleo utilizam um lenço diferente, mas só quando estão a exercer o cargo em atividades próprias utilizando um lenço azul escuro. A Fraternal Escotista de Portugal (Escotismo Adulto), anteriormente designada Fraternal do Antigos Escoteiros de Portugal, usa um lenço azul celeste com o símbolo da International Scout and Guide Fellowship no vértice.

O Lenço de Guilwell é um dos mais antigos lenços escoteiros do mundo, adquirido ao se completar as etapas da Insígnia da Madeira (curso treinamento de chefes escoteiros).